L’appellation « robot mobile » désigne généralement un véhicule capable de naviguer de manière autonome dans un environnement complexe, parfois évolutif, partiellement connu ou inconnu, et d’exécuter les tâches programmées sans intervention humaine ou avec une intervention réduite. La complexité des tâches réalisables par le véhicule dépend des performances de son système de localisation (précision, fiabilité, robustesse, temps de réponse…) et de la mobilité que lui confère son système de locomotion. Un robot mobile est donc généralement conçu pour effectuer un certain nombre de tâches que l’on peut classer en fonction du type d’environnement dans lequel évolue le véhicule (milieu structuré ou semi structuré, environnement naturel…), du degré de connaissance de cet environnement, de son caractère évolutif (obstacles fixes ou mobiles) ou encore du domaine d’application pour lequel le véhicule a été conçu.
Les robots mobiles miniatures (moins de 50 cm de longueur) sont notamment utilisés pour la surveillance et l’exploration spatiale mais les applications industrielles restent limitées, étant donné la difficulté de stocker de l’énergie électrique pour effectuer un travail utile.
Les robots mobiles sont fortement présents dans le domaine de la recherche, car ils permettent l’étude des algorithmes de navigation et de comportement adaptatifs.
Dans ce chapitre nous présentons en premier lieu une idée générale sur les Robot Mobiles Autonome puis les éléments qui les composent, nous décrivons aussi quelques moyens de perception et de navigation.
Définition du robot mobile autonome
Un robot mobile autonome est un système mécanique, électronique et informatique agissant physiquement sur son environnement en vue d’atteindre un objectif qui lui a été assigné. Cette machine est polyvalente et capable de s’adapter à certaines variations de ses conditions de fonctionnement. Elle est dotée de fonctions de perception, de décision et d’action.
Le robot mobile devrait être capable d’effectuer des tâches diverses, de plusieurs manières, et accomplir correctement sa tâche, même s’il rencontre de nouvelles situations inattendues.
Nous nous intéressons dans ce chapitre à une sous famille des robots mobiles existants appelée les robots mobiles autonomes.
Un robot est dit autonome :
• S’il est capable de choisir ses actions pour atteindre son but.
• S’il est capable d’accomplir correctement sa tâche même s’il rencontre de nouvelles situations inattendues sans intervention humaine.
